其中编码器共有两个，一个位于电机左端，用于测量电机位置；一个位于第三块质量体右端，用于测量第三块质量体的位置。由于电机和第一块质量体之间可认为是刚性连接，所以电机侧编码器所测量的位置值也可认为是第一块质量体的位置。 

PLC 部分使用了以下模块：

1） 使用X20系列标准型CPU作为PLC系统的控制器；

       2） 使用X20系列的直流电机模块MM2436来控制直流电机的转速；

           电机模块控制直流电机采用了PWM方式（见注1）。

       3） 使用X20系列的编码器模块X20DC1976 / X20DC1196接收来两个编码器的反馈信息，用于获得电机位置和第三块质量体的位置。

*注1：

三、设计要求：

     1、设计控制算法，并使用MATLAB/Simulink进行仿真测试

     2、使用AS创建PLC项目，实现所设计的控制方案（三、1中的Simulink仿真模型可自动生成AS代码），并下载到硬件进行调试；

     3、提交一篇论文，应包含具体的系统分析和控制方案实现方法及原理、以及最终的控制结果。

 

四、参赛过程：

          1、报名阶段：

               1）各校由学界代表自行组织报名，本科生、研究生均可，人数不限。

               2）AS培训阶段，所有报名者均可参加。

               *注2：各校根据参赛者的学习、实践情况，自行选拔，在优秀者中选出2-3人组成一个代表队，参加最终的决赛。

 

          报名时间：2012年2月前

 

2、设备准备：

 有两套方案可选：

1）     贝加莱提供机械图纸，参赛队按照要求自制机械设备；贝加莱提供电气设备到参赛队。

2）     贝加莱提供机械和电气设备到各参赛队。

         

           时间：2012年2月前完成  

           *注3：决赛时，需要自行携带设备（包括机械和电气）到决赛现场进行验证。

 

  3、设计阶段：

     参赛队在实验室完成系统分析和控制方案设计。此阶段需每两个月提交一份参赛进度报告（另见附件：2012年参赛进度报告），以促进各参赛队相互激励。

 

             时间：2012年2-8月      

             *注4：设计阶段期间，将进行各参赛点的AS培训，即：贝加莱将派出技术专员就近或者进入各校实验室进行为期2天的技术培训。培训内容包括AS软件安装、使用，MATLAB/SIMULINK模型自动生成AS代码，但不包括MATLAB 的使用及算法控制等。培训完成后，贝加莱会派出专员提供电话和在线的技术答疑，内容范围仅限于AS相关的软件使用和对题目有疑惑的部分。

                 培训时间：2012年2-4月           

              *请各参赛队合理安排时间。

 

  4、提交论文：包括具体的系统分析和控制方案实现方法及原理、以及最终的控制结果。

        截止日：2012年9月10日

 

  5、结果验证：答辩前一天对各参赛队提交的控制方案现场验证。

        

        时间：2012年会议期间

 

  6、答辩阶段：现场答辩，演讲的PPT需要中英文双语。

  7、评分：组成答辩委员会在答辩现场进行分数评定。